La ville a été fondée au 17ème siècle. En 1794, les rois Imerina ont pris la ville, construite par le Domaine Royal (Royal Estate) et ils ont régné jusqu’à la fin du 19ème siècle.

Antananarivo était le foyer de la monarchie malgache avant l’arrivée des européens.

Antananarivo était autrefois appelée Analamange (forêt bleue). Les gens Vazimba peuplaient autrefois la région jusqu’à ce que la tribu Merina ait annexé la région. L’armée du roi comptait 1000 hommes et on a appelé cette ville Antananarivo, place de 1000 guerriers.

Antananarivo a été envahi en 1883 par les français et une autre fois en 1894.

Il y avait beaucoup de coups d’état dans l’histoire de Madagascar. En 2009, un ancien maire d’Antananarivo a organisé un coup d’état et il a été élu président jusqu’en 2013.